기사/공사필기 근궤적에 대해 질문드립니다.

강의에서는 이탈점 구하는 과정에서 K를 s로 미분하는것과 특성방정식 F를 s로 미분하는 것과 같다고 말씀하셨습니다. 개루프 전달함수에 영점이 없는 경우에만 성립되는것인지요? 영점이 존재하는 다른 예제로 미분하니 한참 형태가 달라져서 적용이 안되는듯 보였습니다.