기사/공사필기 제어공학 공부 중 궁금한게 생겨 질문드립니다.
작성자 ninny · 작성일 · 분류 기사/공사필기
9번 안정성 판정을 특성방정식을 구해서 루스안정조건으로 풀었는데 나이키스트 안정판별법으로 풀 수 없는 이유가 궁금합니다! 위상여유를 알 수 없기 때문인가요?
나이키스트 안정판별법에서 위상여유가 0보다 커야지 안정하다고 했는데, 이 말은 3사분면에서 시작하는 2형 제어계는 안정할 수 없는건가요..?? 만약 이게 아니라면 언제 위상여유가 0보다 작은건가요??
또 보드선도 안정조건은 0데시벨일 때 -180도보다 크고 -180도 일 때 0데시벨보다 작아야한다고 배웠는데, 23번에서 위상각 선도가 -180도 축의 상부에 있는 조건 한 개 밖에 없는데도 안정하다고 한 부분이 이해가 안가서요..! 보드선도 안정조건은 둘 중 하나만 만족해도 안정한 것인가요 아니면 1을 만족하면 2는 자연스럽게 만족해서 하나만 있어도 안정하다고 할 수 있는 것인가요?
답변 1개
운영교수 ·
안녕하세요. 어은님
Q1.
p62. 9번)
안정도 판별
이득여유를 구할 때 대입하는 GH는 특성방정식에서 구하는 GH가 아니라
나이키스트 선도가 부(-)의 실수축을 자르는 크기를 말합니다.
따라서 특성방정식이 주어질 경우에는 루스 표를 통해 구해주시고,
GH값이 문제에서 따로 주어질 경우에만 이득 여유를 통해 구해 주시기 바랍니다.
Q2.
p67. 23번)
보드선도 안정조건
보드선도 안정 조건
1) 이득 교차점에서 위상각 선도가 -180도 축의 상부에 있을 때
2) 위상 교차점(-180)에서의 이득이 음수(-)일 때
위의 두 조건을 만족했을 때 안정하다고 할 수 있습니다.
그런데, 여기서 하나는 만족하고 하나는 만족하지 않는 경우는 없습니다.