Ess 가 보기와 같이 되는 경우는 일반적인 입력과 출력일때 폐루프 전달함수의 분자가 순방향전달함수 일때 가능한 식이 아닌지요?

문제는 외란의 정상 편차이니 폐루프 전달함수의 순방향 전달함수는 1 아닌지요?

편차의 유도과정(35페이지)를 보면 입력과 출력의 차로 구하는데 외란은 입력이 1이 아닌가요?

E=D-C 이고 E=D-DG=D(1-G)

G=1/(1+20/(1+s)) 으로 20/21이 결과값으로 나오지 않나요?