기사/공사필기 근궤적의 개수 및 근궤적벡터표기
작성자 로리맥길필이 · 작성일 · 분류 기사/공사필기
71페이지 예제풀이및해석중에..
물론 문제에 안나와서 그렇겠지만, 근 벡터궤적 및 갯수부분은 수강자가 이해하기가 난해했습니다.
사진에 보시듯,
근 궤적의 갯수(특성방정식차수 / 영극점 개수 중 많은 것)에 따라 4개로 판명되어 그려보았는데요.
1. 근 궤적 개수가 4개인데, 강의 중에는 괄호모양하나, 180도 점근선위 둘. 이렇게 크게 그리셨습니다.
상세하게 알고싶습니다.
2. 교재 풀이로 보았을때 -1에서는 왜 우측을 향해 화살표가 되어있죠?
3. -2에서는 영점인 -3을 보고있는데 -4에서는 왜 안보죠?(극점출발 영점도착)
4. 강의대로 180도점근선위 크게 1개(방향은 모르겠으나..), 괄호모양으로 1개라면,
나머지 두 궤적은 무엇이죠?
답변 1개
운영교수 ·
안녕하세요. 로리맥길필이님
제어 p71)
1) 근궤적이란 k값이 변함에 따라 근이 그리는 그림을 의미합니다.
즉, 교재의 그림상 괄호 모양, 마이너스 무한대 ~ -4, -3~-2, -1~0이 근궤적이 됩니다.
2) 아래의 그림을 예시로 들면 x로 표시된 -2와 -1이 극점입니다.
따라서, 극점으로 부터 근궤적이 출발해서 영점인 -4, -3에 도착하기 위해서 궤적을 그리게 됩니다.
교재에 주어진 예제문제의 경우 무한대에 영점(괄호모양 근궤적을 따라서)이 있는 경우입니다.
(더욱 자세한 사항은 제어공학 전공서적을 참고해주시기 바랍니다.)
위의 예시 사진과 마찬가지로 근궤적은 극점에서 출발한다고 하였으므로 -1, 0에서 출발하여
괄호모양 궤적을 따라서 무한대 영점으로 가기 때문에 그림과 화살표 방향이 됩니다.
3) -4가 극점으로 마이너스 무한대 방향으로 그려지는 것이 맞습니다.
4) 교재의 그림상 괄호 모양, 마이너스 무한대 ~ -4, -3~-2, -1~0이 근궤적이 됩니다.