기사/공사필기 정상편차

안녕하세요 원장님

69번에서 입력으로 단위계단입력이 주어졌다고 나와있습니다

그럼 정상편차의 경우 (1/1+k)의 꼴로 나타나고 여기서 정상편차상수 k를 구해서 푸는 것으로 알고있습니다.

이 부분까지는 원장님의 동영상 강의와 비슷하다고 생각하는데

교재의 풀이가 맞는 것인가요?

1. 이런 공식은 일단 본 적이 없어서 왜 이렇게 구하는지 모르겠습니다

2. 그리고 그럼 단위계단이나 단위속도, 단위가속도 입력이 주어졌을 때, 외란이 입력일 경우 G(S)는 일반적인 순방향 함수로 잡아서 구해주면 되는 것인지, 아니면 동영상 풀이가 아닌 책의 풀이로 풀어야 하는것인지 질문드립니다

감사합니다