편차 구할때 속도는 1/s^2 넣는거 아닌가요

단위속도면 1/s 넣음 되나요?

그리고 공식이 리밋s 곱하기 1플러스 gs분의 1 곱하기 rs인데 1플러스 없이 바로 gs는 어떻게 나오는건가요?

2023-01-17 08:52:36

안녕하세요, 답변드립니다.

말씀하신 공식은 정상속도편차 ess를 구하는 공식입니다.
이는 교재 37페이지에 있습니다.

R(s) 에 1/s²를 집어넣음으로써 정상속도편차 ess = 1 / lim sG(s) 로 되고,
이때 lim sG(s)는 정상속도편차상수 Kv로 놓을 수 있습니다.


20번 문제에서는 정상편차를 구하기 위해
정상속도편차상수 Kv를 먼저 구한 뒤,
ess = 1 / Kv 로써 정상편차를 구하는 과정입니다.