안녕하세요, 답변드립니다.

네, 맞습니다.

P에 작용하는 힘은 Q에서 P로 향하는 방향으로 보시고,

만약 Q에 작용하는 힘이라고 한다면 P에서 Q로 향하는 방향

즉, 말씀하신대로 교재에서 구한 방향의 반대(－)방향이 됩니다.