기사/공사필기 제어공학 안정도 판정
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1. P 76 문제 10
안정성 판정기준 특성방정식 근을 이용
특성방정식 1 + G(s)H(s) = 0
강의에서는 전달함수 G(s)의 분모를 0으로 하는 근을 구함
위 특성방정식 공식을 이용시 S의 4차 방정식이므로 루스 안정도 판별법 요소 부호를 구하여
판별해야 하는것이 옳지 않은지
2. P 79 문 18
각 항 모두 ( -1, j 0)을 감쌌다는 표현인데 감싸면 나이퀴스트 판정법에 의하여 불안정 한것이 아닌지?
3. 전에 했던 질문 2219번 관련
입력이 R(s) 이면 답변과 같이 G(s) = 20/ ( 1+s) 인데
입력이 외란 D인경우 G(s)와 H(s) 가 바뀌는것이 아닌지?
답변 1개
담당교수 ·
1. 이 문제에서 제어계의 전달함수 G(s)라고 했기 때문에, 이 G(s) 자체가 제어계 전체의 전달함수이고,
이의 분모가 바로 특성 방정식이 됩니다.
따라서 이 특성방정식의 근을 구하면 되는데,
일반적인 3차, 4차 방정식들은 근을 구하기가 어렵기 때문에 루스 안정도 판별법으로 구한 것이고요..
이처럼 인수분해되어 나누어져 있다면 바로 근을 구해서 푸는 방법이 더욱 쉽습니다.
2. 이 문제에서는 나이퀴스트 선도의 일반적인 안정상태를 말하는 것이 아니고,
극점과 영점 수에 의하여 나이퀴스트 선도의 회전 수로 안정도를 말하는 특별한 경우입니다.
감쌌다는 표현에서 혼동이 생길수가 있으나, 극점, 영점의 수로 판별을 할때는 이렇게 이해해 주시기
바랍니다.
3. 질문의 내용을 제가 잘 이해하지 못했을 수도 있으나,
단위계단 입력으로 R(s)가 들어가는 경우와 외란으로 1이들어가는 경우더라도
G(s)와 H(s)가 바뀌지는 않습니다.
외란에 의한 정상 편차도 50페이지에 있는 일반적인 편차를 구하는 방법과 똑같이 구해주시기 바랍니다.