안녕하세요, 답변드립니다.

p440 63번의 경우, 문제에서 '단위 램프 입력에 대한' 이라는 조건이 있습니다.

램프 입력에 대한 정상상태 오차(속도편차)는

ess = 1/Kv 로 계산하며, 여기서 Kv = lim sG(s) 입니다.

p543 64번의 경우, 문제에서 '단위계단 함수'라는 조건이 있습니다.

계단 입력에 대한 정상상태 오차(위치편차)는

ess = 1/(1+Kp)로 계산하며, 여기서 Kp = lim G(s) 입니다.

입력 신호의 형태에 따라 사용하는 공식이 다르므로, 문제의 조건을 꼭 확인하셔야 합니다.

아래 영상을 참고하시면 도움이 되실 것입니다.