80번을 보면 비례 적분 제어라고 식이 나오는데 제어 공학 책에는 비례 미분 공식은 있지만 비례 적분 공식이 안 보이는데 그냥 외우면 될까요?
그리고 77번을 보면 특성 방정식을 구하라고 하는데 개루프 특성 방정식은 분모 + 분자라는건 알겠는데 특성 방정식 구하는 공식이 몇개가 더 있는지 궁금합니다