안녕하세요. 답변드립니다.

1. PI 제어 목적은 정상상태 오차 제거입니다.

시험에서 PI 제어 목적 질문이 나오면 정상특성을 정답으로 봅니다.

해설의 이득 여유 증가는 부수적인 효과 입니다.

일부 시스템에서 PI 제어가 이득 여유를 미세하게 조정할 수는 있으나,

이는 안정도를 높이기 위한 목적이라기보다 오차를 줄이면서 발생하는 제어계의 특성 변화로 보아야 합니다.

∴ PI 제어는 정상오차 제거용 제어기

2. 안정이 맞고 판정 불능으로 보지 않습니다.

보드 선도에서 안정 조건은

① 이득 교차점 → 위상각 > -180° (위상 여유 > 0)

② 위상 교차점 → 이득 < 0 dB (이득 여유 > 0)

여기서 ①번 조건이 만족되면 ②번 조건은 자동으로 만족됩니다.

왜냐하면 이득 교차점에서 이미 위상이 -180°보다 위에 있음

→ 시스템은 -180°에 도달하기 전에 이득이 0dB 아래로 떨어짐

→ 즉, 위상 교차점에서의 이득은 음수

그래서 1번 조건만 주어져도 안정이라고 판정합니다.

∴ 이득 교차점(0 dB)에서 위상이 -180°보다 크면 안정입니다.