안녕하세요, 답변드립니다. 

전압 제어는 계자 전류를 일정하게 두어 자속 Φ[Wb]를 고정한 상태에서 전기자에 가해지는 단자전압 V[V] 자체를 직접 조절하여 속도 N[rpm]을 제어하는 방식입니다.

토크 공식 τ=kΦIa에서 자속 Φ가 고정되어 있고 전기자 전류 Ia 역시 전동기 정격 전류 한도 내에서 일정하게 공급될 수 있으므로 전압을 높여 속도 N[rpm]이 변하더라도 토크는 항상 일정한 값을 유지합니다.

직류 전동기의 회전속도 N = (V-IaRa)/(kΦ)입니다.
자속 Φ가 고정되어 있고, 전기자 저항에 의한 내부 전압강하분IaRa 이 전체 전압 V에 비해 작다고 하면 회전속도 N은 외부에서 가해주는 단자전압 V에 비례하여 변하게 됩니다.

단자전압 V를 올려서 N이 빨라지더라고 전동기가 물리적으로 감당할 수 있는 최대 정격전류 Ia의 한계 능력 자체는 변하지 않습니다. 따라서 자속 Φ가 고정된 상태에서 최대전류Ia를 동일하게 흐려보낼 수 있으므로 속도가 빨라지는 와중에도 전동기가 낼 수 있는 최대토크는 전압의 영향을 받지 않고 항상 일정한 값을 유지할 수 있는 것입니다.

요약하면, 단자전압  V는 속도 N을 끌어올리는 직접적인 역할을 합니다. 반면 토크 τ는 V가 포함되어 있지 않은 독립적인 공식을 가지기 때문에 전압 조작에 구애받지 않고 일정한 힘을 낼 수 있는 정토크제어가 성립합니다.