기사/공사필기 제어공학 7장 제어계의 안정도 관련입니다.
작성자 김형민 · 작성일 · 분류 기사/공사필기
안녕하세요
1. 문제 4번) 답이 임계안정이라고 하셨는데 문제 풀때 루스 안정도 판별법으로 우선 판별을 해보아야 하는게 아닌지요? 동영상에서는 그런 내용이 없어어요
2. 문제 8번) 분모의 1+G(S)H(S)을 풀어서 특성방정식이 유도되었는데요 "1"은 계산이 안되어있는데 "1"도 계산해 주어야 하는게 아닌지요?
3. 문제 12번) 최소위상 함수란 의미와 양의 위상여유, 음의 위상여유가 무슨 말인지요??
답변 1개
담당교수 ·
질문1.
루스판별법으로 계산을 하여도 1열에 0이 포함되어 있으므로,
안정과 불안정의 경계인 임계안정이 됩니다.
질문2.
1을 계산을 하게 되면 분자가 s(s+1)(s2+)+2k가 됩니다.
분자가 0이 되는 식이 특성방정식이 되는 것이므로 해설은 맞습니다.
질문3.
보드선도에서 보면
이득교차점에서 위상여유가 -180보다 위에 있으면 안정이고, -180보다 아래에 있으면 불안정입니다.
-180보다 위에 있는 위상의 값을 양의 위상여유라하고, -180보다 아래 있는 위상의 값을 음의 위상여유라고 합니다.
여기서, -180과의 위상과의 차의 값은 위상에 따라 변화하게 되는데 이함수를 최소위상함수라합니다.