z변환의 전반적인 설명부탁해요

제어공학과 전공자라 z변환을 이산신호수업시간에 들은적이있거든요...
그런데 다산에듀에서는 비전공자의 배려?로 제어공학의 z변환(p76)에대한 내용에서는
유도과정을 언급을 하지않고 그냥 이렇게되고 이렇게된다고햇는데
그냥 외울라니까 안외워지네요..물론 유도과정이 복잡?하고 어려울순잇겠지만 
예전에 한번배웠던거라 제어공학 p75의 설명과 유도과정을 가르쳐주시면 쉽게이해할꺼같습니다 부탁드립니다.