기사/공사필기 제어 공학 질문있습니다....

7장 제어계의 안정도에서 문제 10번이나 12번에 이득교차 주파수가 언급되는데

음.. 이득 교차 주파수가 무엇인지 잘 모르겠습니다.ㅜ.ㅠ

10번문제에 언급된 진폭비가 1이라는 걸로 유추해 볼때  (실수부를 a 허수부를 b라 둘때 루트 a제곱 더하기 b제곱이 1)이니까 복소 좌표계에서 반지름이 1인 원과 나이퀴스트 벡터 궤적과 만나는 점에서의 주파수를 의미하는 것 같은데 맞나요??

만약 맞다면  결국 교재 65페이지 하단 그림을 참고해 양의 실수축에서부터 원점과 원과 벡터궤적인 만나는 점을 연결한 직선까지의 각도인데

그러면 180을 이득교차주파수의 위상각에서 빼야 위상여유가 나오는게 아닌가요??
음... 혹시 그 위상을 양이 아닌 - 각도로 표기한다면(240도를 -120도로 표기하듯) 180도를 더할경우 위상여유가 나오게되긴하는데 
그럼 180도를 더해도 위상여유가 나오고180도를 빼도  위상여유가 나온다는 두 표현이 맞는 표현인가요??