기사/공사필기 질문드립니다

제어공학 56p 13번 문제 질문드립니다
문제를 읽어 보면 입력을 외란 D로 보고 출력을 C로 보고 문제를 풀어야 할것같은데 교수님은 그림에서 R을 입력으로보시고 D를 무시한 상태로 문제를 푸시는것 같아서 질문드립니다.
제 생각은 R을 무시한 채 D를 입력으로 보고 C를 출력으로 보고 G(s)가 1 H(s)가 20/(s+1)이라고 생각하고
정상편차(ess)는 lim [s*(R(s)/{1+G(s)}] 이기 때문에 R(s)에 1/s , G(s)에 1을 넣는 것이라 생각하고 답은 1/2 라고 생각합니다.