기사/공사필기 제어공학 56p 13번문제 질문있습니다.

35페이지를 참고하여 G1=20/(1+s), G2=1 을 넣어서 위와 같이 풀었는데
답을 보니 E(s)를 유도할때 전달함수를 R을 기준으로 쓴 것으로 보입니다.
어느 부분을 잘못 이해 했는지 잘 이해가 안갑니다 ㅠ