이문제를 36페이지 에 있는 개념적으로 접근해서 풀면 제가 푸는 방식이 맞지 않나요??

편차에 대한 개념적으로 풀어서 설명 부탁드립니다. 왜 외란으로 될때랑 R(S)로 단위계단 입력이 인가되었을때가 같은지 이해가 안갑니다.

같다면 외란의 위치가 어디에서 와도 같나요??  만약 20/(1+S) 가 아니라 2/(1+S) 랑 10/(1+S)로 두개의 순방향 전달함수로 되어있을때 그가운데 외란이 있을때란 뒤에 외란이 있을때 앞에 외란이 있을때  전부 외란이 단위계단 입력이 기만 하면 답이 셋다 똑같이 나오나요??? 

동영상 강의에서는 외란이 있어도 그냥 정상편차 문제라고만 설명해주시고 책의 해설은 그냥 정상 편차 상수가 이렇다 라고만 되어있는데 책에서 배운거랑도 다르고 해서 전혀 이해가 안갑니다. 외란이 있을때의 상황을 이문제 뿐만아니라 제가 말씀드린 3가지 경우에 상황에 대해서도  개념적으로 풀어서 꼭 좀 부탁드립니다.

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  담당교수 2022-01-21 09:56:24

  안녕하세요. 답변드립니다.
  
  아래 풀이를 참고해주세요.