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기사/공사필기
회로이론 및 제어공학
- 작성자
- kkk47
- 작성일
- 2026-02-05 17:36:06
- No.
- 187050
- 교재명
- 전기기사 필기 기출문제집
- 페이지
- 183
- 번호/내용
- 69
- 강사명
- 최종인
20년도 1회차 69번을 보면 정상상태 편차를 구하는 문제인데 이 편차를 구할 때 Kp는 순방향 전달함수 G(s)인가요 아니면 개루프전달함수G(s)H(s) 인가요? 저번에 속도 편차 문제는 순방향전달함수를 이용했던거 같은데 정상 위치 편차랑 속도 편차 둘(순방향 전달함수, 개루프 전달함수) 다 다른걸 쓰나요? 기출 시간이 부족해서 이 파트 개념을 제대로 못 해서 잘 모르겠습니다
안녕하세요. 답변드립니다.
정상상태 편차를 구할 때 사용하는 오차 상수 Kp, Kv, Ka는 항상 개루프 전달함수 기준으로 정의됩니다.
즉, 원칙적으로는 G(s)H(s)를 사용하여 계산합니다.
정상 위치 편차: Kp = lim (s → 0) G(s)H(s)
정상 속도 편차: Kv = lim (s → 0) s·G(s)H(s)
정상 가속도 편차: Ka = lim (s → 0) s^2·G(s)H(s)
다만, 단위 피드백 제어계(H(s) = 1) 인 경우에는
개루프 전달함수 G(s)H(s)가 그대로 순방향 전달함수 G(s)가 됩니다.
이 때문에 문제 풀이 과정에서 G(s)만 사용하는 것처럼 보이게 됩니다.
즉, 정상 위치 편차 문제와 정상 속도 편차 문제에서 서로 다른 전달함수를 사용하는 것이 아니라
모든 정상상태 편차 계산은 동일하게 개루프 전달함수 기준이며 단위 피드백일 때만 표현이 G(s)로 단순화되는 것입니다.
20년도 1회차 69번 문제 역시 단위 피드백 제어계이므로
개루프 전달함수는 G(s)이고, 정상 위치 편차는 Kp = lim (s → 0) G(s)로 계산하는 것이 맞습니다.
정리하면, 단위 피드백 제어계에서는 피드백 전달함수 H(s) = 1 로 둡니다.